巷道堆垛機：巷道堆垛機是自動化立體倉庫的核心設備，通過在立體倉庫中做X.Y.Z方向的三維運動以實現(xiàn)取送貨物的功能。主要分為單立柱堆垛機和雙立柱堆垛機，由行走、提升和貨叉三個驅(qū)動機構(gòu)完成作業(yè)要求，采用矢量控制系統(tǒng)和絕對認址系統(tǒng)進行全閉環(huán)控制，配合條碼或激光測距等高精度認址方式，實現(xiàn)堆垛機高精度運行。
| 堆垛機高度（m) | 2.5—30 |
| 堆垛機載重（Kg） | 50 100 500 1000 1500 2000 3000 4000 |
| 堆垛機貨叉類型 | 單深、雙深、夾 抱 |
| 堆垛機行走速度（m/min） | 80 100 120 140 160 180 200 240 300 |
| 堆垛機行走加速度（m/s²） | 0.3—2 |
| 堆垛機提升速度（m/min） | 20 25 30 35 40 60 80 90 120 |
| 堆垛機提升加速度（m/s²） | 0.3—2 |
| 堆垛機貨叉伸叉速度（m/min） | 15 20 25 30 35 40 50 60 |
| 堆垛機貨叉伸叉加速度（m/s²） | 0.3—2 |
| 溫度（ºC） | -20—60 |
| 認址方式 | 激光測距、條碼定位裝置、絕對值編碼器 |
| 通訊方式 | 無線以太網(wǎng)、紅外光通訊 |
| 驅(qū)動方式 | 矢量變頻器+異步交流電機 伺服驅(qū)動+伺服電機 |
| 定位精度(mm) | ±5 ±3 ±2 |
| 噪音（db） | ≤84 |
